Enxame Auto-Organizado de VANTs baseado apenas em orientação e distância relativa

Resumo

Neste trabalho, abordamos o problema de convergência e coesão do enxame de veículos aéreos não-tripulados (VANT). Assim, propomos um método baseado em controle proximal para agrupamento auto organizado de UAVs. Nosso método atinge o agrupamento com eficiência na ausência de controle de alinhamento e se move em uma direção arbitrária sem qualquer controle de direção ou robôs informados. Os robôs usam uma função potencial de Lennard-Jones para manter a coesão do bando, evitando a colisão dentro dos companheiros. Avaliamos nossa abordagem usando a métrica de ordem, o valor de estado estacionário e o tempo de acomodação que pode ser usado como um indicador de coesão.